Hrad Žebrák byl založen rodem Zajíců ve druhé polovině třináctého století. Roku 1336 jej získal král Jan Lucemburský a od té doby se Žebrák stal významnou panovnickou rezidencí.

Lucemburkové měli o hrad zájem především kvůli jeho příhodné poloze: ležel nedaleko prastaré cesty z Prahy do Norimberku a dále do Porýní (dnešní E50), po které Lucemburští králové často cestovali, aby mohli spravovat své záležitosti v Římské říši.

Žebrák si oblíbil zejména Václav IV. (pro jeho blízkost Křivoklátským lesům, kde kojil svou loveckou vášeň), který nechal původně nevelký hrádek přestavět na luxusní sídlo. 

Po požáru v roce 1396 dal Václav IV. nahoře na kopci vystavět nový hrad Točník a význam Žebráka se začal snižovat.

Během husitských válek byl hrad dvakrát neúspěšně obléhán. Po válkách byl ještě zlepšen obranný systém a hrad byl udržován až do konce patnáctého století. Po dalším požáru v roce 1532 však už nebyl obnoven a zpustl. (Více o historii hradu Žebrák)