Na místě dnešního zámku stálo původně dřevěné (později kamenné) hradiště, jehož existence se datuje zhruba od 9. století. Hradiště, od 13. století gotický hrad, nesl nejprve název Pšov, podle slovanského kmene Pšovanů.

Poslední z knížat tohoto kmene byl Slavibor, otec kněžny Ludmily, který ji nechal provdat za českého knížete Bořivoje. Podle legend pobývala kněžna Ludmila právě zde na Pšově, a vychovávala tu i svého vnuka - svatého Václava. Jméno Mělník se poprvé objevuje na stříbrných denárech, které se ve zdejší mincovně razily v 10. století.

Přemyslovský hrad byl do konce 15. století významným místem českých královen. V minulosti zde žilo celkem 23 královen a princezen. Město Mělník bylo také centrem českého vinařství, ostatně podle legend tu pěstoval víno již svatý Václav. Podle historicky doložených výkladů sem vinnou révu nechal Karel IV. dovést až z Burgundska. Poté se hotové mělnické víno dováželo právě českým králům. I dnes zde najdete Lobkovickou vinárnu, vinné sklepy a vinice svaté Ludmily.

Mělnický hrad byl v držení českých králů až do 16. století. Poté již jako sídelní místo ztratil význam a nutné opravy a renesanční přestavby tak realizovali noví majitelé - nejprve Berkové z Dubé, poté Černínové z Chudenic. Nakonec sňatkem poslední dědičky Marie Ludmily z rodu Černínů s Augustem Antonínem z Lobkovic připadl zámek Mělník v polovině 18. století významnému šlechtickému rodu Lobkoviců. Právě Lobkoviové zámek Mělník vlastní dodnes (kromě období, kdy zámek zkonfiskovali nacisté a následně znárodnili komunisté). V restituci byl Lobkovicům zámek navrácen roku 1992.

Zámek Mělník skýtá pro návštěvníky nejen seznámení s historií rodu Lobkoviců, ale i prohlídku unikátních prostor, uměleckých a sochařských děl, včetně jedinečné sbírky map všech evropských měst 17. století. Pohlédnout si můžete i gotickou kapli zasvěcenou svaté Ludmile, kterou nechala postavit manželka Karla IV. Eliška Pomořanská. V zámeckých sklepech jsou pro individuální zájemce a skupiny připraveny degustace vín.