První zmínky o tvrzi v Roztokách pocházejí ze 13. století. Od vodní tvrze na vltavském břehu prošel objekt změnou v renesanční zámek, a později i úpravy barokními.

V kruhové hradbě stála uprostřed hradní věž, která byla koncem 14. století stržena a nahrazena dvěma obrannými věžemi, z nichž jedna bývala zároveň vstupní bránou. Na konci 16. století společně s renesanční přestavbou byly i tyto dvě věže strženy, a postavena byla věž nová, umístěná nad kaplí. Od 19. století v Roztokách vyrůstal také anglický park se vzácnými a cizokrajnými stromy.

Na počátku minulého století byl zámek Roztoky natolik zchátralý, že byla plánována jeho demolice. Zámek ovšem zachránilo založení Okresního vlastivědného muzea, které se zaměřilo nejen na rekonstrukci budovy, ale i archeologický výzkum. Od roku 1975 se přetvořilo v instituci Středočeské muzeum v Roztokách u Prahy, které zde sídlí dodnes.

Návštěvníci zde mohou obdivovat stálé historické expozice, které například přibližují způsob života správce zámku nebo venkovské šlechty. Muzeum mimo to připravuje kulturní akce, dílny pro děti i dospělé, obhospodařuje park s expozicí soch a každé roční období zde probíhají tématické výstavy, pozorování zvířat, nebo folklórní akce.

Zajímavostí je, že Zámek Roztoky má připravené i interaktivní prohlídky bez bariér - pro nevidomé jsou v prostorách půdy umístěny 3D modely mapující stavební proměny zámku i s popisky v Braillově písmu. Zámek je taktéž díky výtahu bezbariérově přístupný.