Klášter Želiv byl založen ve 12. století knížetem Soběslavem. Klášter na svém počátku sloužil krátce benediktinům, brzy poté se stal sídlem premonstrátů. Během husitských válek byl klášter Želiv husity dvakrát vypálen a vypleněn.

Po válkách zdecimovaný klášter připadl Trčkům z Lípy, kteří západní část kláštera přestavěli na své sídlo Trčkův hrad. Trčkův hrad obývali až do konce 16. století, kdy se hrad stal znovu součástí obnoveného kláštera. Klášter Želiv se tak dočkal skutečného rozkvětu - stal se duchovním, kulturním i hospodářským centrem, a po dalším požáru se dočkal také obnovy podle plánů Jana Blažeje Santiniho, který do klášterního areálu vnesl svůj jedinečný styl barokní gotiky.

Želivský klášter po svém zrušení v 50. letech minulého století sloužil jako internační tábor pro politicky nepohodlné kněží a řeholníky. Jména celkem 464 za komunismu vězněných duchovních režimu jsou připomínána na jedné ze stěn v ambitech kláštera. Od roku 1957 až do roku 1992 byla v klášteře umístěna psychiatrická léčebna. Historii psychiatrie je mimochodem věnována i jedna z expozic.

Kromě pravidelných prohlídek konventu kláštera s kostelem Narození Panny Marie se návštěvníci mohou podívat také do klášterního pivovaru s degustací i na expozici českolslovenských motocyklů a historie včelařství. Během sezóny čeká na nejmenší návštěvníky hravá edukační prohlídka Putování se Santinim a pro milovníky večerních prohlídek i klášter za svitu svíček.