Hrad Lipnice byl postaven na skalnaté vyvýšenině mezi dvěma kopci, čímž měl výhodnou strážní polohu. Architektonicky si i přes pozdější renesanční úpravy zachovává výrazný gotický ráz.

Své si hrad Lipnice vytrpěl během třicetileté války, kdy byl roku 1639 obléhán švédským vojskem. Hradby byly pobořeny, ovšem samotný hrad Lipnice nápor vojska ustál - alespoň pro tentokrát. Roku 1645 totiž Švédové po vítězné bitvě obsadili celé město i s hradem. O tři roky později jej opouštěli již zpustošený.

Od té doby hrad Lipnice chátral, v 19. století pak další škody napáchala vichřice, která způsobila zřícení části věže, a aby toho nebylo málo, celý hrad následně roku 1869 vyhořel. Úplnému zničení ovšem zabránil Sbor pro záchranu hradu Lipnice a Klub českých turistů, který jej roku 1924 odkoupil. Hrad Lipnice prošel velkou rekonstrukcí a další práce na něm probíhají do dnes.

Hrad Lipnice můžete znát i z pohádek Čert ví proč nebo Ať žijí rytíři! Lipnice je také spojena se jménem spisovatele Jaroslava Haška, který zde průvodcoval v době, kdy v Lipnici nad Sázavou bydlel. Návštěvníci by při návštěvě hradu neměli opomenout kapli sv. Vavřince, v níž byli roku 1417 vysvěceni první husitští kněží u nás, rozsáhlé sklepení a samozřejmě věž Samson, ze které si mohou vychutnat krásný výhled do okolí. Na své si díky expozicím přijdou i milovníci moderního výtvarného umění či archeologie.