Původní dřevěný lovecký hrádek nechal uprostřed hlubokých křivoklátských lesů postavit jeden z přemyslovských knížat. Ovšem až Přemysl Otakar II. měl dostatek financí na to, aby z Křivoklátu vybudoval rozlehlý hrad jako reprezentační sídlo českých králů. Své jméno Křivoklát získal pravděpodobně podle křivých základů nebo nízkých zkřivených stromů (neboli klátů).

Zajímavostí je, že zde prožil dětství také otec vlasti Karel IV. Jeho pobyt na Křivoklátě byl ovšem nedobrovolný. Jeho otec Jan Lucemburský totiž uvěřil fámě, že jej má tehdy tříletý Václav nahradit na trůně spolu s Eliškou Přemyslovnou. Jan tedy na hrad Loket, kde se oba ukrývali, vtrhl, oddělil je od sebe a Václava nechal uvěznit nejprve ve sklepení hradu Loket, a později právě na hradě Křivoklát. I přes tento nepříjemný zážitek si ale budoucí král a císař Karel IV. hrad Křivoklát zamiloval a i v dospělém věku se sem často vracel.

Hrad Křivoklát za svou historii čelil častým ničivým požárům, neblaze se na něm podepsala i třicetiletá válka. Dřívější perla českých panovníků začala po nástupu Habsburků postupně chátrat a stala se obávaným státním vězením. Jako vězení ovšem příležitostně sloužil i dříve. Mezi vězni se objevili i významné osobnosti - kromě Karla IV. i například Edward Kelley, anglický alchymista, který Rudolfu II. sliboval elixír života.

O záchranu Křivoklátu se zasloužili Fürstenberkové, kteří od poloviny 19. století hrad rekonstruovali a snažili se mu vtisknout dřívější podobu. A to se podařilo.