Hrad Cvilín se zprvu nazýval Lobenštejn a sloužil jako strážní hrad na obchodní stezce do Slezska. Dříve zde stával hrad dřevěný, než byl roku 1241 zničen během nájezdu Tatarů. Jen o několik let později zde na popud krále byl vystavěn hrad nový, tentokrát z pevnějšího kamene.

I kamenný hrad Cvilín byl ovšem zkoušen vojenskou vřavou. Za česko-uherských válek byl dokonce dobyt vojsky uherského krále Matyáše Korvína. Tehdy byl ale ještě opraven, a to jeho novým majitelem Jiřím ze Šelmberka - díky kterému také hrad získal jméno nové, totiž Šelemburk (či Šelenburk).

Ještě v 16. století sloužil hrad Šelemburk jako lovecký hrádek. Jeho úpadek následně přišel po třicetileté válce, kdy byl opuštěn a zchátral. Z Šelemburku se tak nevyhnutelně stala zřícenina, která navíc v roce 1861 neunikla rozebrání stavebních kamenů, které byly následně využity pro stavbu silnice do Petrovic.