Lichnická rozhledna Milada byla pro veřejnost otevřena v roce 2017. V tomtéž roce získala i ocenění v kategorii obnovených památek soutěže Stavba roku Pardubického kraje.

Své jméno získala Milada podle pověsti o kruté hradní panně. Ta pro svého budoucího ženicha stanovila podmínku, že musí dojet na koni na osudný sráz nad Lovětínskou roklí, kde zemřel její otec, a tam se s koněm třikrát otočit.

Mnoho rytířů prý zkoušelo tuto podmínku splnit, ale všichni skončili pádem do rokle. Jeden z nich ale svého koně vybavil podkovami s diamanty a úkol splnil. Když se ale vrátil k hradu, vystřelil na Miladu z kuše, šíp jí projel srdcem a zabil ji. Rytíř na svém koni zmizel a nikdo ho už nikdy neviděl.