Hrad Košťálov byl postaven pravděpodobně v první polovině 14. století, jeho počátky a první majitelé ovšem známy nejsou. První písemně doložená zmínka pochází až z roku 1372. V kronice byla tehdy zaznamenána událost, kdy do hradu Košťálov udeřil blesk a sjel až do ložnice purkrabího Aleše mladšího ze Slavětína. Aleš se svou manželkou nebyli zraněni, ovšem blesk jim upálil ozdobné špičky střevíců, což byl podle dobových moralistů trest za život v přepychu a libování se v módních výstřelcích.

O hrad Košťálov se pokoušeli husité, jeho hradby ovšem nepokořili. Zkázu Košťálovu nepřinesly boje a války, ale pohodlnost šlechticů. Posledními majiteli hradu byli Kaplířové ze Sulevic, kteří zde sídlili až do poloviny 16. století. Poté starý a těžko přístupný hrad vyměnili za nové tvrze ve stejné obci.

Hrad Košťálov tak neodolal zubu času a postupně se z něj stala opuštěná zřícenina, která až v 19. století probudila zvědavost romantiků a umělců své doby. Osamělá silueta zříceniny na skalnatém vrchu přilákala i Karla Hynka Máchu. A romantiky a milovníky přírody i historie vábí dodnes. Kdo vystoupá na kopec, objeví nejen torzo hradu Košťálov, ale i nádhernou přírodu a hlavně jeden z nejkrásnějších výhledu na České středohoří.