Gotický hrad Malenovice byl založen moravským markrabětem Janem Jindřichem Lucemburským ve druhé polovině 14. století. Lucemburkové si toto místo nezvolili náhodně - v té době jim totiž patřil nedaleký hrad Buchlov i královské město Uherské Hradiště. Získat Malenovice v těsném sousedství těchto dvou panství tak pro Lucemburky znamenalo významné rozšíření vlivu na území dnešní jihovýchodní Moravy.

Středověký hrad se postupně proměnil z gotické stavby v moderní renesančně-barokní sídlo své doby. Díky tomu hrad Malenovice připomíná stavbu zámeckého typu, ale o svůj hradní charakter rozhodně nepřišel.

Na hradě se vystřídalo mnoho šlechtických rodů, přičemž posledními z nich byli Šternberkové. Přes 140 let byl hrad Malenovice v jejich rukách, než o něj po znárodnění na konci druhé světové války přišli. Do té doby sloužil hrad jako správní a obytné sídlo, byť byl udržován spíše poskrovnu. I po válce hrad Malenovice sloužil účelům dlouhodobého ubytování, bohužel jeho obyvatelé hradu způsobili jen další škody.

Již v 50. letech přišla spásná myšlenka: zřízení krajského muzea právě na půdě hradu Malenovice. Veřejnosti byl hrad zpřístupněn již od roku 1957. Muzeum zde najdete i v současnosti, a to konkrétně Muzeum jihovýchodní Moravy ve Zlíně, které tuto památku spravuje.

Návštěvníci se mohou v rámci prohlídek vydat do nádherných zámeckých interiérů a také se seznámit s archeologickými a národopisnými muzejními expozicemi. Například v expozici Zvířata na Zemi a člověk je možné vidět jedinou kostru slona v Česku! Navíc se na malenovickém hradu během roku vystřídá celá řada výstav, jarmarků i speciálních prohlídek. Přístupná je také hradní věž, která láká na malebný výhled na blízké okolí hradu, a hradní hájenka s etnografickou expozicí Dřevo proutí sláma.