Hrad, který byl tehdy v královském držení, je zmiňován (pod názvem Dewiczky) již v roce 1222. Prvním doloženým purkrabím byl Štěpán z Medlova, zakladatel šlechtického rodu Pernštejnů a správce hradu Veveří.

Roku 1334 dostali od krále Jana Lucemburského hrad Děvičky Lichtenštejnové, kteří ho pravděpodobně přestavěli a kolem hradu zbudovali nevelké předhradí. Dalšího opevnění se pak hrad dočkal v roce 1529 při tureckém obléhání Vídně.

Novým majitelem hradu i celého mikulovského panství se v roce 1572 stal Adam z Ditrichštejna, jehož syn Zikmund si Děvičky přestavěl do podoby pohodlného sídelního hradu. Na úpravu palácových prostor se už tehdy použilo velké množství cihel.

Během třicetileté války hrad obsadili Švédové, kteří táhli po vítězné bitvě u Jankova na Vídeň. Při svém odchodu nezapomněli Děvičky vyplenit a zapálit.

Ditrichštejnové hrad následně opravili a Děvičky byly využívány jako strážní pevnůstka až do požáru v roce 1744. Poté už hrad sloužil jen jako strážnice k hlášení požárů, kde ještě na konci 18. století žil hlídač. Po jeho smrti byl hrad opuštěn a postupně zchátral.

Své jméno hrad Děvičky získal podle pověsti, podle které jsou tři skalní útesy před hradem ve skutečnosti zkamenělými dívkami. O jejich původu se tradují mnohé příběhy, ovšem všechny se shodují, že během tiché noci je možné zaslechnout z těchto kamenů tichý nářek.