O hradu Lapikus se poprvé dozvídáme až v 15. století, kdy byl tehdejší majitel Jan Vajtmilnar ze Žerotic nařčen z toho, že celé panství společně z hradem drží neprávem.

Hrad Lapikus byl ovšem postaven již dříve, a to nejpozději roku 1381 Bočkem z Plavče, který jej nazýval zkrátka jen Hrádek. Hrádek Lapikus zanikl brzy, již od roku 1508 je označován za pustý. Stal se pravděpodobně obětí válek mezi Jiřím z Poděbrad a uherským králem Matyášem Korvínem.

Hrad Lapikus v dobách, kdy již ztratil punc strážního hradu, vyhledávali kdejací zlodějíčkové a lidé na okraji společnosti. I kvůli tomu je opředen řadou legend o čarodějnicích, lapcích a podzemních chodbách. Nabízí se tedy, že hrad Lapikus získal své jméno právě podle lapků, jak praví jedna z legend. Uvěřitelnější verze ovšem je, že název Lapikus je odvozen od latinského Lapis, tedy kámen. Lapikus bychom tedy přeložili jako "kus kamene".

Dnes ale opravdu z hradu Lapikus zbyl jen kus. Mohutné kusy kamenných zdí najdete na hraně skalního příkopu. Odtud se také návštěvníkům překvapivě odkrývá široký rozhled na okolní lesy a údolí Plenkovického potoka, nad nímž byl hrad vystavěn.