Hrad Falkenštejn byl vybudován pravděpodobně na přelomu 13. a 14. století, aby chránil Českou stezku do Míšně a Lužice. Falkenštejn, kterému se přezdívá také Sokolí hrad, byl částečně vytesán do skal, částečně vystavěn ze dřeva. Na vrcholu skaliska jsou po dřívějších dřevěných budovách patrné stopy, ovšem do dnešních dní se tyto nadzemní části hradu nedochovaly.

Falkenštejn vlastnili Michalovicové, Berkové z Dubé, Vartemberkové a v době pohusitské se zde usídlili i různé skupiny lapků. O řádění loupežníků se dozvídáme také z různých děsivých pověstí. Třeba o majiteli hradu, který byl vyhozen z okna a od té doby prý na hradě straší. Anebo pověst o dívce, jež vyzradila, že se na hradě Falkenštejn ukrývají loupeživé bandy. Než byli zlodějíčci dopadeni a pověšeni, potrestali dívku rozřezáním. Za tento hrozivý čin prý loupežníky každou noc zdejšími skalami nahání samotný ďábel.

Během 15. století - neznámo přesně kdy a z jakého důvodu - byl hrad Falkenštejn svými majiteli opuštěn a ponechán svému osudu. Dlouhou dobu tak pustl bez většího zájmu okolí. Změna ovšem nastala během romantismu 19. století, kdy se tento skalní hrádek stal oblíbeným cílem výletníků. A díky Vilemíně Kinské byl Falkenštejn roku 1852 upraven pro turistiku, čímž se stal ještě přístupnějším.

Dnes se k hradu Falkenštejn dostanete po žluté turistické značce z Jetřichovic. I když návštěvníci musí zdolat strmé žebříky a schodiště, cesta je dobře zabezpečená a je vhodná i pro menší návštěvníky. Odměnou za dobrodružnější cestu je vybudovaná vyhlídková plošina s nádherným rozhledem na České Švýcarsko.