Hrad Šelmberk byl založen ve 14. století Přibyslavem z Křimína z rodu Buziců. Přibyslav se založením nového sídla přijal také nové jméno, jež dále nesli jeho potomci i hrad samotný - Šelmberk.

Osudy hradu Šelmberk nejsou zcela dobře známy, jisté ovšem je, že za třicetileté války byl hrad již opuštěn, hradní zdivo sesunuto a během 18. století rozebráno lidmi z okolních vsí.

Nového ducha zřícenině vdechl Leopold Kuenburg v 19. století, který nechal opravit hradní věž v romantizujícím stylu. Věž byla upravena na rozhlednu a okolní krajina přeměněna v anglický park.

Dnes návštěvníci míří na Šelmberk nejen za torzem hradu a vyhlídkou z hradní věže, ale i za kulturním vyžitím. V hradním areálu totiž naleznete Historicko řemeslně vzdělávací centrum, které zde provozuje řemeslné dílny, bylinnou zahradu, kovárnu a další objekty a vzdělávací akce pro děti i širokou veřejnost.